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# CarSim 联合仿真开发 CarSim 是高精度车辆动力学仿真软件。本技能覆盖 MATLAB 脚本生成 CarSim 场景、车辆配置、仿真运行、结果可视化的完整流程。 > **扩展资源**: 本技能可与 `references/automotive-skills-guide.md` 中的汽车电子skills生态配合使用。完整的HIL测试、ECU开发、ADAS测试skills库见蒙多云仓库 `mundo-cloud/skills/automotive/`。 ## 触发条件 - 用户要求 CarSim 仿真、车辆动力学仿真 - 生成道路场景、弯道、高架桥、坡道 - 配置前驱/后驱/四驱车辆 - 分析仿真结果（轨迹、速度、滑移率） ## 核心原则 1. **纯 CarSim** - 仿真完全在 CarSim GUI 内部运行，不依赖 Simulink（除非用户明确要求） 2. **手动参数输入** - CarSim 使用专有格式，不能通过自定义文本文件导入 3. **结果导出分析** - 仿真结果导出为 CSV，用 MATLAB 分析 ## 工作流 ``` 1. 生成参数说明文件（MATLAB 脚本） ↓ 2. 在 CarSim GUI 中手动输入参数 ↓ 3. 在 CarSim 中点击 Run 运行仿真 ↓ 4. 导出结果为 CSV 文件 ↓ 5. 用 MATLAB 分析结果（可选） ``` ## CarSim 文件格式 **重要**：CarSim 使用专有二进制格式，不能通过自定义文本文件（.par, .road, .tir）导入。 ### 正确做法：生成参数说明文件 ```matlab % 正确：生成人类可读的参数说明 fprintf(fid, '【道路设置】\n'); fprintf(fid, ' Road > Road Model = 3D Road\n'); fprintf(fid, ' Road > Friction = %.2f\n', params.friction); fprintf(fid, ' Road > Width = 8.0 m\n'); ``` 用户在 CarSim GUI 中按照说明手动输入参数。 ### 错误做法：生成自定义文件格式 ```matlab % 错误：CarSim 不认识这些自定义格式 fprintf(fid, 'ROAD_FILE\n'); fprintf(fid, ' FILENAME = bridge_road.road\n'); fprintf(fid, 'END_ROAD_FILE\n'); ``` ## 场景生成模式 ### 1. 高架桥爬坡 (bridge_slope) ```matlab % 参数 params.bridge_length = 100; % 长度 [m] params.bridge_width = 8; % 宽度 [m] params.slope_angle = 15; % 坡度 [deg] params.friction = 0.2; % 摩擦系数 params.guardrail_height = 0.8; % 护栏高度 [m] % 坡度计算 slope_rad = params.slope_angle * pi / 180; height_gain = params.bridge_length * tan(slope_rad); ``` ###